/explorer_control

Primary LanguagePython

VoltBro Cores

git clone --recurse-submodules -j8 git@github.com:voltbro/vbcores.git

В этом репозитории есть сабмодули!

Базовое окружение со всеми нужными инструментами для работы с платами VoltBro.

Настройка

Полная установка: ./configure.sh - все пакеты apt + python, добавляет переменные в .bashrc, node + zx (можно не ставить node - NO_NODE_INSTALL=Y ./configure.sh).

Ручная установка
  1. Добавьте в .bashrc:
export PATH="$PATH:/home/pi/.local/bin"

# Этот if -  опционален, но очень удобен
if [[ -n $BASH_INIT_COMMAND ]]; then
    echo "Running: $BASH_INIT_COMMAND"
    eval "$BASH_INIT_COMMAND"
fi

export YAKUT_FORMAT=json
export UAVCAN__CAN__IFACE=socketcan:can0
export UAVCAN__NODE__ID=
export UAVCAN__CAN__MTU=64
export UAVCAN__CAN__BITRATE="1000000 800000"
  1. Пакеты и утилиты
python3 -m pip install --user pipx && python3 -m pip ensurepath
sudo apt install libsdl2-dev libasound2-dev libjack-dev can-utils jq jsonnet
pipx install yakut[joystick]
pipx install nunavut
Зависимости для скриптов 
Node + ZX
```
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_19.x | sudo -E bash - &&\
sudo apt-get install -y nodejs
sudo npm i -g zx
```
  1. python3 -m pip install -r requirements.dev.txt. Перед этим шагом можно создать виртуальное окружение, но если вы работаете, например, на raspberry pi, то это не всегда имеет смысл, поэтому оставляем это на ваше усмотрение.

Проверка что все хорошо: make run-script -> dev -> compile.py (занимает некоторое время).

Для удобства, можно через vscode Файл->открыть рабочую область из файла открыть папка_репозитория/.vscode/vbcores.code-workspace, там есть полезные настройки. Без этого - в терминале из которого вы работаете с проектом первой командой выполняйте source setup.sh, или как-то иначе настройте выполнение этих команд автоматически.

Описание

Примеры проектов для плат VoltBro в папке examples.

Структура репозитория

  • external - исходники сторонних библиотек
  • scripts - скрипты (настройка can, компиляция dsdl и т.д.)
  • common - общие для проектов ресурсы (билды dsdl, подключаемые библиотеки и т.д.). Рассчет на то, что эту папку можно напрямую линковать (в смысле ln, а не ld) в ваш проект и it just works.
  • voltbro_can_py - питоновская инфраструктура для работы с cyphal и пр.

Makefile

Содержит часто используемые команды (make help - выведет список).

  • run-script - утилита для удобного запуска скриптов
  • compile-types - компиляция dsdl
  • lint - линтинг python кода (TODO)
  • format - автоформаттер python кода (TODO)

CANFD-HAT

https://wiki.seeedstudio.com/2-Channel-CAN-BUS-FD-Shield-for-Raspberry-Pi/#software

  1. sudo nano /boot/config.txt -> добавить dtoverlay=seeed-can-fd-hat-v2
  2. sudo reboot
  3. ifconfig -a - должен показывать интерфейсы can0, can1
  4. Если все ок - make run-script -> dev -> canhat.mjs (если node+zx нет: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 8000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on, аналогично для can1)

Опционально: чтоб тестировать получение сообщений, можно подключить каналы на шилде друг к другу - 0_L <===> 1_L, 0_H <===> 1_H, но это иногда приводит к странным побочным эффектам, наподобие того что все сообщения видно на любом трансивере в сети.

После каждой перезагрузки настройку can интерфейса придется выполнять заново. Чтоб плата настраивалась автоматически, установите юнит, выполняющийся при старте платы:

  1. curl https://raw.githubusercontent.com/voltbro/vbcores-units/master/download_and_install.sh | bash - качает и устанавливает все необходимые компоненты
  2. sudo systemctl enable board && sudo systemctl start board - запускает сервис

Работа с CYPHAL

См. docs/CYPHAL.md