robot_control_demo
- 机器人控制系统演示程序
目录说明
- device 设备相关抽象逻辑
- device/impl 具体设备实现类
- common 通用的逻辑
- LuaBridge lua与C++整合的组件
- config 设备配置文件
环境需求
- lua5.1版本
- qt5
- jsoncpp
- Eigen3
修改配置文件
CMakeLists.txt
- CMAKE_PREFIX_PATH lib搜索路径
- CONFIG_PATH devices.json设备配置文件路径
- include_directories 设备include头文件搜索路径
- target_link_libraries 动态链接库位置 lua、jsoncpp等
devices.json
- 配置设备列表修改
{
"devices": [
{
"device_type": "AGV", //设备类型
"device_id": 1 //设备ID
},
{
"device_type": "CAMERA",
"device_id": 2
},
{
"device_type": "ARM",
"device_id": 3
}
]
}
执行
- 创建build文件夹
#mkdir build
#cd build
- 执行cmake生成makefile
#cmake ..
- 执行编译
#cmake --build .
执行结果
- 文本框中输入lua脚本,点击测试运行。目前注册了函数agv_GetGlobalVariable 执行结果如下截图。
- 注册方法见lua_engine.cpp