topic名称为cmd_vel
,数据类型为geometry_msgs::Twist
,控制的是机器人的速度
将此仓库clone到catkin_ws/src
后,回到catkin_ws
工作路径下,执行编译命令即可
注意:如何提示找不到boost
库,需要安装boost
库。sudo apt-get install boost
运行:rosrun keyboard keyboard_node
鼠标选中运行节点的终端,"w","a","s","d"键控制前后左右运动(shift+"w"会加速)
如果希望机器人一直运动,按下按键不动即可循环发送命令,松开则机器人停止
当按键按下时才会发布topic,按键未按下时不会发布topic
按下按键后会发送两次topic,第一次是设定的速度,第二次是将速度置为0后再次发出,避免机器人一直是设定的速度