/pseudo3d

旋转矩阵+平移+3维转2维 --> 伪3D，输出图像到/dev/fb0

Primary LanguageC

基于mpu6050模块得到的姿态信息, 姿态信息输入到一个伪3D引擎, 并显示于 /dev/fb0 设备中

    1. 看不到输出效果

  • 尝试组合键"ctrl+alt+f1" 或者 命令行输入"sudo init 3 &" 切换命令行显示模式

    1. 怎么恢复显示界面

  • 尝试组合键"ctrl+alt+f7" 或者 命令行输入"sudo init 5 &" 切换界面显示模式

    1. 没有传感器,只想在ubuntu上看下伪3D显示效果

  • 在 src/main.c 中注释掉行 "#define ENABLE_MPU6050 1", 运行时通过按键1,2,3,q,w,e,a,s,d,z,x,c来控制图形旋转和翻转,r键复位.

    1. 切换兼容mpu9250

  • 在 sensor/mpu6050/inv_mpu.h 最上面, 通过切换宏定义 #define MPU6050 或者 #define MPU9250 来切换模块.

    1. 切换dmp解算和自己的四元数解算

  • 在 src/posture.c 最上面, 通过定义 #define PE_QUATERNION 来启用本地四元数解算, 但需自行调整 quat_pry() 函数内的 Kp 和 Ki 参数.