轮腿机器人——Hyun 问题： 硬件的工程文件已经重新上传，之前由于上传文件大于25M导致文件缺失了一些无法正常打开。 不建议使用电机自带的磁铁，否则编码器IC读到的噪声会很大。 陀螺仪要是焊接到主板上就要修改程序的横滚角和俯仰角。 第一次制作不建议在程序里加代码，会影响算法的刷新频率，导致Hyun出现抖动。 装配教程 演示视频 1. 主板PCB 2. FOC驱动器PCB 3. 磁编码器PCB
