- IMU.node在ROS中的自定义设置;
- 融合外部IMU和Laser数据,turtleBot作为移动平台,离线/在线建图;
- 拍摄Demo视频(走廊+两个房间);
- 自建移动平台运动模型,整合前期成果,完成一套完整地图构建系统;
- 建立该项目的博客网站(GithubPage);
- 从用户角度出发,简化系统搭建操作,将部分命令整合到后台(.exe,C++);
- 编写用户使用手册。
- 总结前期系统搭建流程和步骤,见
cartographer配置总结.docx
- 详述.lauch和.lua文件的设置方法
- 但IMU的部分尚未完成,过程与Lidar相似
- 编写hukuyo.urdf.xacro,kuboki_hexagens_hokuyo.
- 配置文件修改 hokuyo_xsens.launch, turtlebot_xsens.lua, turtlebot_demo.rviz
- 总结文档完成,移步 https://zldodo.github.io/2017/11/09/07-SLAM-Summary/
- 振翮继续完成软件封装的工作,调试.sh文件
- 封装硬件,制作一个SLAM硬件模块,包含Lidar,Imu和Raspi
- 针对该模块,修改之前的配置参数
- 制作一个操作界面,包含开始建图,显示坐标,保存地图。
- 完成新模块的调试工作,录制视频。
- 阅读/LaserSLAM下02-06的安装及配置内容,然后完成在全新电脑上的自动生成程序.py
- 制作一个操作界面,替代命令行界面,功能包含开始建图,显示坐标,保存地图等。
- 撰写详细的使用手册(包含图表),并整理好troubleShooting的issues。
- 剪辑视频,并在视频中加入合适的文字说明,做成一个时长1-2min的demo视频文件。