slam十四讲的rust代码实现 pose_estimation 主要是相机的位置估计 有2d-2d 2d-3d 3d-3d 2d-2d: 通过特征点匹配计算本质矩阵，然后通过本质矩阵分解得到R t 2d-3d: PnP 和 BA 使用OPECV调用库函数(PNP) 和手写的GN优化 和ceres优化(BA) 3d-3d: ICP lk_flow 光流法的实现 opecv的库调用和手写gn的实现 bal_optimization 用ceres实现的BAL数据集的优化 pose_graph_optimization 用ceres实现的位姿图优化 用g2o生成的示例数据