Tinker-Firmware
The Firmware of Tinker is based on ARM mbed
简介
- 以命令的形式控制机器人底层硬件
- 采用UDP传输指令
硬件安装
Mecanum轮的安装参考 Mecanum Wheel Robot
配置说明
配置信息保存在config.h文件中,包括:
- IP地址
- 端口
- 电机方向
命令说明
EnableSystem
功能:使能电机驱动器
参数个数:0
参数说明:无
ShutdownSystem
功能:关闭电机驱动器
参数个数:0
参数说明:无
SetRobotSpeed
功能:设置机器人速度
参数个数:2
参数说明:
- 参数1:(枚举)
- Vx X方向速度
- Vy Y方向速度
- Omega 自转速度
- 参数2:(整数)表示速度值