stereo_depth
利用双目相机成像计算深度数据
（1）双目采集图像分辨率为1920X1024；
（2）双相机中间虚拟焦平面尺寸设定为1024X640，即公共视场的部分视场做深度图建立（白色轿车后半部分加上部分广告牌）
（3）双目相机相对于虚拟焦平面的外参及各自内参如下：
左视相机：
内参：
像元大小 = 4.8微米；
焦距 = [ 4334.09568 4334.09568 ]（像素）;
主点坐标 = [ 959.50000 511.50000 ] （像素）;
相对于虚拟焦平面的外参：
旋转向量 = [ 0.04345 -0.05236 -0.01810 ];
平移向量 = [ -518.97666 01.20629 9.14632 ](毫米）
右视相机：
内参：
像元大小 = 4.8微米；
焦距 = [ 4489.55770 4507.13412 ]（像素）;
主点坐标 = [ 801.86552 530.72579 ] （像素）;
相对于虚拟焦平面的外参：
旋转向量 = [ 0.04345 -0.05236 -0.01810 ];
平移向量 = [ 518.97666 -01.20629 -9.14632 ](毫米）
注：不考虑畸变校正；
（4）以虚拟焦平面的主点坐标为原点建立坐标系，指向右视相机为X轴，指向视场方向为Z轴，建立右手坐标系。 深度信息即为Z轴方向立体视觉计算结果；
（5）本题基本要求是双目采集图像的匹配点对（>200）的深度信息要有完整计算结果和过程；如有余力， 可以完成整幅虚拟焦平面的深度信息建立； 注，匹配点对需要包括车体，车后白色广告牌的信息；