使用STM32，通过PID增量式调节，来改变电机转速。 其中用到了几个定时器资源，TIM1,TIM3,TIM4 TIM1、用作计数器功能 TIM4、用作周期（50ms）中断查询计数器数值。 TIM3、产生PWM方波
PID参数在TIM4中更新和计算。
12V直流减速电机。 PWM给35000 ，满量程 所以在50ms的定时器周期，计数器最高捕获到150 CNt 。 通过串口1，可以改变期望值。 所以就是0-150的转速 对应着 0-100%
通过串口给单片机发送 50 则电机会运行到50cnt速度。