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Bino双目摄像头SDK 版权所有©凌上科技(北京)有限公司

Primary LanguageC++MIT LicenseMIT

Bino_Camera_SDK

注意由于固件更新，2018年5月16日前出货的双目产品已经不能使用此版本SDK。请老客户通过"Bino双目技术支持"群联系我们，望谅解。

1.使用前准备

本SDK目前只支持linux,测试版本为ubuntu16.04

1.1安装build工具

$sudo apt-get install build-essential cmake git

1.2安装OpenCV依赖

$sudo apt-get install pkg-config libgtk2.0-dev

1.3安装摄像头驱动依赖

$sudo apt-get install libssl-dev libv4l-dev v4l-utils

1.4安装OpenCV

快速安装
$git clone https://github.com/opencv/opencv.git
$cd opencv/
$git checkout tags/3.2.0
$mkdir build
$cd build/
$cmake ..
$make
OpenCV详细配置请见OpenCV官方Git

1.5安装OpenGL及SDL2

快速安装
$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
$sudo apt-get install freeglut3-dev
$sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
OpenGL详细配置请见OpenGL官网
SDL2详细配置请见SDL2官网

2.下载Bino_Stereo_SDK

$git clone https://github.com/Bino3D/Bino_Stereo_SDK.git

3.添加Bino_Stereo_SDK到环境变量

$echo "export BINO_STEREO_SDK=<sdk directory>" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

4.编译例子程序

$cd <sdk directory>
$./build.sh

5.快速使用例子程序

1 将摄像头插入主机
2 查看摄像头设备ID
$ll /dev/video*
3 将sdk目录下run_raw.sh 摄像头设备额ID修改为刚查看到的设备ID
$cd <sdk directory>
$vim run_raw.sh

修改设备id的位置

4 运行run_raw.sh 显示畸变矫正前图像
$./run_raw.sh

5 运行run_rect.sh 显示畸变矫正后图像
$./run_rect.sh

6 运行run_disp.sh 显示视差图
$./run_disp.sh

7 运行run_imu.sh 显示IMU姿态
$./run_imu.sh
  • 注意：例子程序读取的畸变矫正参数在/params中，若重新标定了镜头，请覆盖这两个文件再运行例子脚本

6.双目标定

双目标定由两个功能组成：棋盘格图像采集和双目标定
  • 注意：示例中使用的是规格为11*7，单格棋盘格边长为0.02m的棋牌格标定板，若使用其他规格的棋盘格标定板，请自行修改src/CalibGetImage.cpp中的boardSize参数以及src/CalibStereo.cpp中的squareSize参数和boardSize参数，然后运行build.sh重新编译。

6.1 棋盘格图像采集

1 进入Bino_Stereo_SDK文件夹，运行run_calib_getimage.sh脚本。
$cd <sdk directory>
$./run_calib_getimage.sh

2 点击键盘'S'按键同时采集左右目图片。
3 采集采集左右目图片各35张作为标定使用的图像集。
  • 注意：
  • 1 保证两个摄像头都能拍摄到完整棋盘格：效果应该如'srv/采集图像事例.png'所示.
  • 2 保证两个摄像头拍摄的棋盘格的角点计算结果一致: 红色角点在上，紫色角点在下，效果如'srv/采集图像事例.png'。
  • 3 采集多种姿态的棋盘格图片：可参照 'srv/棋盘格姿态样例.pdf'

6.2 双目标定

进入Bino_Stereo_SDK文件夹，运行run_calib_stereo.sh脚本。
$cd <sdk directory>
$./run_calib_stereo.sh

标定程序分三个阶段
1 采集图片读入及棋盘格角点计算检测;此阶段请检查每张读入图片的棋盘格角点计算顺序是否一致。若一致，按空格键跳转到下一张图片，继续检查;
  若不一致，查看命令行的打印，记住出错图片的编号，退出程序后打开calib文件夹下的stereo_calib.xml文件，将出错编号对应的左右图的索引删掉，然后重新运行程序。
2 直到命令行打印“Running stereo calibration ...”，表示标定程序开始运行，等待标定结束。
3 标定结束后会显示标定后的图像，用户可查看标定的结果是否正确。

7.API手册

使用浏览器打开
<sdk directory>/doc/html/index.html  
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8.购买链接

链接

9.相关论文

  • Cai Luo, Leijian Yu, Peng Ren, A Vision-aided Approach to Perching a Bio-inspired Unmanned Aerial Vehicle, IEEE Transactions on Industrial Electronics, DOI: 10.1109/TIE.2017.2764849.
  • Cai Luo, Xiu Li, Yipeng Li, Qionghai Dai, Biomimetic Design for Unmanned Aerial Vehicle SafeLanding in Hazardous Terrain, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016.02.01, 21(1):31 541.
  • Cai Luo, Xiu Li, Qionghai Dai, Biology’s drones: New and improved, Science, 2014.6.20, 344(6190):1351 1351.