基于 STM32F103C8T6 OpenMV MPU6050 的平衡循迹小车
采用双闭串联环控制
MPU6050 采用DMP硬解，四元数， 转欧拉角 得到roll，pitch，yaw
openMV 阈值化 色块查找 得到 x1、x2（两块roi里面的色块中心位置的x轴坐标）
循迹的前进逻辑是 x1与x2 相差越大 l(直行)速度越小
循迹的旋转逻辑是 只看x1或者只看x2(x1未识别到) 与图像中心位置的距离越小 s(旋转)越小
若x1与x2都未识别到，该车保持上一个状态
| 标志位 | 第二位 | 第三位 | 第四位 | 第五位 |
|---|---|---|---|---|
| 55 | x1高八位 | x1低八位 | x2高八位 | x2低八位 |
