概述
- en doc readme
软件环境
- Toolchain/IDE : MDK-ARM V5
- STM32F4xx_DFP Packs:2.13.0
- STM32CubeMx:5.2.1
- package version: STM32Cube FW_F4 V1.21.1
- FreeRTOS version: 10.0.1
- CMSIS-RTOS version: 1.02
编程规范
- 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
- 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响
注意事项
1.由于发射机构触动开关阻力非常小，轻微转动拨弹电机就可能造成子弹越过触动开关触碰摩擦轮，导致摩擦轮摩擦过大无法启动，造成摩擦轮磨损和电机启动失败。因此，开电前务必检查是否有子弹已经越过触动开关。取出办法：用手按住一侧摩擦轮，旋转另一个摩擦轮。
2.在发送控制逻辑中，考虑到有清理子弹的功能，在左拨杆处于下方超过3s,进入连发模式，故而如果使用单发，请及时将左拨杆回中。
3.使用键鼠操作时，请将左拨杆回中。
陀螺仪校准方法
底层代码集成了陀螺仪校准零漂功能，原理是需要温度升至环境温度10℃后，采集20s静止的陀螺仪输出，作为陀螺仪零漂.并且这个时候遥控器的DBUS会关闭。 触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆下外八字保持2s.
注意：校准时务必保持云台静止，周围无振动干扰源。
云台校准方法
底层代码集成了云台自动校准功能，原理是先利用imu校准pitch，左右限位校准yaw。首先抬起pitch，再放下pitch，之后逆时针旋转yaw，最后顺时针旋转yaw. 触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆上外八字保持2s.
注意：校准时务必将底盘放在水平地面；校准中可能出现pitch始终无法到达指定误差范围内，此时是因为云台配重问题导致，可以用手向上掰一下然后松开云台，加速调节过程。
底盘校准方法
底层代码集成了底盘电机进入快速设置ID功能，原理是发送ID为0x700的CAN包给底盘电机，这时候C620电调呈现黄灯，之后需要手动将车轮依次旋转。顺序为右前，左前，左后，右后. 触发条件：
1.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆下外八字保持2s.
注意：请务必按照顺序旋转车轮。
模块离线说明
1.OLED 显示
当车辆的某个模块离线时，可以外接0.96寸OLED显示屏幕，驱动为SDD1306即可，单色与双色OLED需要在OLED.c中改变一个宏定义 OLED_ONE_COLOR 或者 OLED_TWO_COLOR。
OLED屏幕在程序开始1s中显示RM LOGO
之后显示错误信息
M1-M4代表4个底盘电机,M5代表Yaw电机,M6代表pitch电机,M7代表拨弹电机,DBUS代表遥控器,GYR代表陀螺仪模块,ACC代表加速度,MAG代表磁力计,REF代表裁判系统
2.蜂鸣器提醒
蜂鸣器鸣叫次数按照离线模块的优先级进行错误指示，例如云台电机优先级高于拨弹电机，如果同时发生离线，先指示当前离线设备是云台电机 模块离线对应的状态如下，数字对应蜂鸣器每次鸣叫的次数，按照优先级排序：
3.USB串口输出信息
开发板USB连接电脑，在电脑上打开串口工具接收信息，如图所示
文档
- 使用文档 2020年外赠步兵机器人使用手册.pdf
- 开发文档 2020年外赠步兵机器人开发手册.pdf
快速开始
硬件接口
主控板使用 RM 开发板C型，各个功能接口的位置如下：
硬件接口
云台开发板接口
功能模块
手动模式：
提供遥控器基础控制。
键鼠模式：
提供键盘基础控制。
操作档位说明：
手动档
遥控器控制（底盘跟随云台）：右拨杆上 遥控器控制（底盘不跟随云台）：右拨杆中
- 开、关摩擦轮（左拨杆上拨）
- 单发、连发射击（左拨杆下拨）
程序说明
程序体系结构
体系框架
- 使用免费及开源的 freertos 操作系统，兼容其他开源协议 license；
软件体系
硬件体系
- 主控 MCU：STM32F407IGHx，配置运行频率168MHz
- 模块通信方式：CAN；CAN设备：电机电调
- 麦轮安装方式：X型