[備忘録] jetson nanoでusbカメラを動かす

jetson nano (4GB)の起動
- Getting Started with Jetson Nano Developer Kit
jetson-inferenceの手順でプロジェクトをビルド (Dockerも配布されている)
usb cameraで画像を取得して描画(OpenGLが使われている)

$ make camera

リサイズして描画

$ make resize

OpenCVでエッジ検出して描画

$ make edge

RTPでOpenGLの画面を転送する

Jetson (送信側)

$ python3 camera.py /dev/video0 rtp://192.168.x.x:1234

192.168.x.x : Your Host PC IP
1234 : 任意のポート番号

mjpegで転送

$ python3 resize_yolo_format.py \
  --input_width=1280 --input_height=720 --input_codec=mjpeg \
  --output_width=416 --output_height=234 --output_codec=mjpeg \
  /dev/video0 rtp://192.168.x.x:1234

Host PC (受信側)

gstreamer のインストール (For Mac)

$ brew install gstreamer gst-plugins-base gst-plugins-good gst-plugins-bad
$ brew install gst-plugins-ugly

RTPの受信

画面上に表示

$ gst-launch-1.0 -v udpsrc port=1234 caps = "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264, payload=(int)96" ! rtph264depay ! decodebin ! videoconvert ! autovideosink

ストリームファイルの生成 (動画を見る場合はVLCなどを別途インストールする)

$ gst-launch-1.0 -v udpsrc port=1234 caps = "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264, payload=(int)96" ! rtph264depay \
! h264parse ! mpegtsmux \
! hlssink max-files=8 target-duration=5 \
location=./segment%05d.ts \
playlist-location=stream.m3u8 \
playlist-root=./

生成したストリームファイルをブラウザに表示するサンプル
- 遅延がかなりある

mjpeg で受信

$ gst-launch-1.0 -v udpsrc port=1234 \
! application/x-rtp,encoding-name=JPEG,payload=96 \
! rtpjpegdepay \
! jpegdec \
! autovideosink

任意のポート番号を指定する

yarakigit/jetson-nano-camera-sample

[備忘録] jetson nanoでusbカメラを動かす

Reference