-
KeyFrameNode
- 计算相似度(
computeSimilarity
) - 关键帧地图坐标系转移(
transformByPose
)
- 计算相似度(
-
DiscreteGlobalMap
- 搜索两个地图间重叠区域匹配关键帧对(
findOverlappingNodes
) - 根据关键帧匹配对计算地图变换位姿(
computeTransformPose
) - 点云配准具体实现(
matchPointcloud
)
- 搜索两个地图间重叠区域匹配关键帧对(
-
MapMerger
- 地图拼接主入口(
merge
) - 数据输入(
MapMerger
构造)
- 地图拼接主入口(
- 2020/11/05 22:25
- 提交程序框架和大纲