pcl関連のもろもろ
- launchファイルにてvoxel gridとplane segmentは実行できる
- euclidean clusteringは/devel/lib/pcl_something の実行ファイルからなら
- super voxel clusteringも同様．ただし、コンパイルエラーなるかも
octree使ってDBSCANやる ただし、octree自体にてまどってしまっている
- PCDデータの読み取り(以前もやっているのでそのまま流用)
- octreeの生成 DBSCAN用に密度がほしいのでOctreePointCloudDensityを使う．ドキュメントが少ないので手探り
- octreeの各葉ノードから密度情報を抽出 >>>>>>>(今ここ)
- クラスタの生成
- 各ボクセルの密度がしきい値以上であればコアorそれ以外(border or outline)
- コアボクセルについて，周囲26近傍のボクセルが所属するクラスタに仕分ける．なければ新規のクラスタとする．
- それ以外について，周囲26近傍にクラスタがあればそこに仕分ける(border)．なければoutline
- 各クラスタに色付けしてview
死ぬこと 笑 笑 笑 笑 笑