ground_picture

Google static mapから取得した画像をGround plane 上に描写するgazeboプラグインです。

Requirement

gazebo 7.3.1+
OpenCV 2.4+
cpp-netlib 0.11.2+
png++ 0.2.5+

Usage

Google Static Maps APIのAPI Key取得

Google Static MapsからAPI Keyを取得してください。

パラメータの設定

以下のパラメータをsdfに記述します。

API Key(Required) 取得したGoogle Static MapsのAPI Keyを記述してください。
緯度(Required) 地図の中心の経度。
経度(Required) 地図の中心の緯度。
解像度(Optional) 1メートルあたりのピクセル数(整数値)で指定します。解像度が高い場合、表示座標によってはGoogle Static Mapsが指定した解像度の画像を持っていない場合があるため、そうした場合は解像度を下げてください。

models/ground_picture/model.sdf内の以下の場所を書き換えてください。

<plugin name="ground_picture" filename="libground_picture.so">
 <!-- Goole Static APIのAPI Key -->
 <apikey>Your Google Static API Key</apikey>
 <!-- 経度  -->
 <longitude>35.656025</longitude>
 <!-- 緯度  -->
 <latitude>139.7971489</latitude>
 <!-- 解像度 -->
 <pixels_per_meter>2</pixels_per_meter>
</plugin>

worldへの組み込み

sample/sample.worldを参考に使用するworldを記述したsdfに組み込んでください。

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_picture</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

Installation

ソースを取得します。

git clone git@github.com:yukota/ground_picture.git

ソースをビルドします。

cd ground_picture
mkdir build
cd build
cmake ..
make

ビルドしたプラグインをgazeboに認識させるため、環境変数を設定します。

# path/to/clonedの部分をソースをcloneした場所に合わせて書き換えてください。
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/path/to/cloned/gazebo_plugin_tutorial/build
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/path/to/cloned/gazebo_plugin_tutorial/models