-
ACT原文使用WindowX遥控操作关节更大的ViperX机械臂，其余的设置包括一个机器人笼，通过交叉钢电缆加固。总共有四个罗技C922x网络摄像头，每个设置480×640RGB图像。其中两个网络摄像头安装在跟随者机器人的手腕上，可以近距离观察抓持器。其余的两个摄像机分别安装在前面和顶部。远程操作和数据记录频率都为50HZ。
-
原文考虑过使用VR控制器或摄像机捕捉到的手姿势映射到机器人的末端执行器姿势，即任务空间映射，最后没有采用的原因是精细操作需要在奇点处进行，反向运动学会出错。另一方面，联合空间映射保证了在联合限制范围内的高带宽控制，同时也需要更少的计算和减少延迟。原文只提及到通过关节角度同步来进行远程操控，但是根据视频可以看出关节同步效果好，延迟低。
-
设备部署：
使用两台大象pro600机械臂，位于操作者面向方向，摄像头位于操作者左手边，正中间为机械臂工作区间（），follower机械臂旁边搭配一盏台灯，可以有效消除上方灯光影响（），leader机械臂上方用胶带捆绑一硬质物体用来保持自由移动
-
末端执行器：
leader机械臂采用手柄加按钮，手柄为3d打印材料，按钮为自锁按钮。follower机械臂末端执行器目前有两种，用来完成推动任务的长木棍末端，和用来抓取的夹爪末端。
-
遥控系统：
前六个关节角度：leader机械臂-->python-get_angles-->python-write_angle-->socket-->树莓派-->控制follower机械臂，读取需要时间，运动也需要时间，但是读取和运动并不同步。（即读取完并传递信号给follower机械臂为程序内进程，此时程序结束，之后树莓派控制机械臂不属于程序内，就会导致可叠加的延迟）因此如果只用while循环，不断进入循环会导致延迟不断增加，所以同步过程修改代码为等待程序运行完毕之后进入下一个while循环，即等待树莓派控制机械臂完成（动作彻底完成）再获得下一个动作。
夹爪（第七个电机）： 通过计算机通过leader机械臂的树莓派in端口的点位变化来控制舵机的旋转。首先按钮到计算机,线路为 树莓派GND---自锁按钮---树莓派in端口，当自锁按钮按下，电路导通，in端口获得1的输入，按钮打开线路断开，in端口状态转0。 之后计算机到舵机，大象机械臂带有读取树莓派in端口的api，计算机重复调用方法读取端口，当端口状态变化后连接u2d2旋转舵机指定角度。最后舵机到夹爪，夹爪通过3d打印，预留固定舵机的孔位，将舵机的砝码盘固定在夹爪主动件的圆盘上，舵机转动带动主动盘转动，之后带动连接件以及夹爪末端开合。
- 安装两个机械臂并校准验机，保证机械臂不会相互影响
- 划分任务区间与目标区域
- 实验区域标定：follower机械臂工作区间在黑色胶带范围内，推魔方任务为在黑色区域内把魔方推到黑色小框内，抓取为在黑色区域内将快递盒子抓取到黑色小框内
- 修改训练代码
- 摄像头安装
action： leader 的joint position
observations: follower 的 joint position and picture
具体动作： 夹爪推动快递盒，并将快递盒推动到规定黑色区域内
任务：使用摄像头获得动作照片，关节角度等信息并打包，采集50次用于后续训练
具体任务： 夹爪快递盒，放置于黑色标线的位置
任务：使用摄像头获得动作照片，关节角度等信息并打包，采集50次用于后续训练