/SemiGlobalMatching

SGM，立体匹配最经典应用最广泛算法，4000+引用，兼顾效率和效果。完整实现，代码规范，注释清晰，博客教学，欢迎star！

Primary LanguageC++MIT LicenseMIT

SemiGlobalMatching

SGM，立体匹配最经典应用最广泛算法，4000+引用，兼顾效率和效果。完整实现，代码规范，注释清晰，博客教学，欢迎star！

CSDN博客

【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（1）框架与类设计
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（2）代价计算
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（3）代价聚合
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（4）代价聚合2
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（5）视差优化
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（6）视差填充
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM：（7）弱纹理优化

环境

windows10 / visual studio 2015&2019
代码基本没有使用系统api，你可以非常方便的移植到linux，可能需要做极少量的修改

第三方库

opencv310
百度网盘连接：https://pan.baidu.com/s/1_WD-KdPyDBazEIim7NU3jA
提取码：aab4

解压后放将名称为OpenCV的文件夹复制到到3rdparty文件夹下

若运行时提示缺少opencv_310(d).dll，则在OpenCV文件夹里找到对应的dll文件复制到程序exe所在的目录即可（Opencv\dll\opencv_310(d).dll），带d为debug库，不带d为release库。

为便于移植，算法是不依赖任何图像库的，只在算法实验部分调用opencv库读取和显示图像，也可替换成其他图像库

算法引导

SGM步骤图


SGM类设计图

备注

算法优点：效果好，效率高，且可高度并行
算法缺点：效果非SOTA、内存占用高（可优化）、对弱纹理、重复纹理支持不太好

论文

  1. Heiko Hirschmüller. Hirschmüller, H: Stereo processing by semiglobal matching and mutual information. IEEE PAMI 30(2), 328-341[J]. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2008, 30(2):328-341.
  2. Humenberger M , Engelke T , Kubinger W . A census-based stereo vision algorithm using modified Semi-Global Matching and plane fitting to improve matching quality[C]// IEEE Computer Society Conference on Computer Vision & Pattern Recognition-workshops. IEEE, 2010.

实验图

上行：左视图、右视图、初始代价结果、聚合代价结果
下行：一致性检查、唯一性约束+去小连通区、中值滤波、视差填充

Github图片不显示的解决办法

修改hosts

C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts

在文件末尾添加：

# GitHub Start
192.30.253.119      gist.github.com
151.101.184.133     assets-cdn.github.com
151.101.184.133     raw.githubusercontent.com
151.101.184.133     gist.githubusercontent.com
151.101.184.133     cloud.githubusercontent.com
151.101.184.133     camo.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars0.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars1.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars2.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars3.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars4.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars5.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars6.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars7.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars8.githubusercontent.com
# GitHub End