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A Customizable Multi-Rotor UAVs Simulation Platform

Primary LanguagePython

XTDrone

[ENGLISH]

介绍

这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台(目前模拟器使用Gazebo，与Airsim的连接正在开发中)。目前支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、可垂直起降固定翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）和无人车。

单机仿真架构如下图所示，详见论文

Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: Xtdrone: A customizable multi-rotor uavs simulation platform. arXiv preprint arXiv:2003.09700 (2020)

多机仿真架构如下图所示，详见论文

Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

  1. 目标检测与追踪

  1. 双目SLAM

  1. RGBD-SLAM

  1. 2D激光SLAM

  1. 3D激光SLAM

  1. 视觉惯性导航

  1. 运动规划

  1. 多机协同

  1. 自动驾驶

教程

见XTDrone使用文档

项目团队

  • 创立者：肖昆，谭劭昌
  • 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，陈科研

感谢贡献者们

孙长浩 何瑶