测圆（二值化版本）
重新回归github怀抱。哦，还有，换项目了，再见
项目换了，算法没换，修修补补还能用，继续...
所用环境：
* vcpkg
* "Visual Studio 2019"
* CMake
下载Visual Studio 16 2019工具链，用vcpkg安装opencv4包，指定编译目标64/32位，然后CMake编译生成
设置USE_VCPKG=OFF，然后CMake编译生成
- 捕获原图片
- 直方图均衡(均衡光照)
- 二值化（自适应OTSU）
- 中值滤波
- 找轮廓
- 过滤不必要的轮廓
- 父关系节点需要存在
- 滤过面积较小的斑点
- 滤过圆度不达标的图形
- 依照父关系节点归类
- 拟合椭圆
- 通过拟合椭圆结算真正的圆
算法6漏洞：并未通过9个圆点之间的相互位置进行过滤，一时这个算法不好写，写出来算法复杂度太高，时间上不占优势， 二者缺乏好的算法，比如如果存在角度该怎么办？
不过还是需要一个严格的证明...
优化目标：最终目标30FPS，解算一张图片所需时间大约0.033s左右。现阶段优化目标时间time consume < 0.1
优化条件：不得使用包括GPU在内的任何硬件加速功能（艹）
时间占比：
| 阶段 | 步骤 | 消耗时间 |
|---|---|---|
| 1 | 直方图均衡 | 0.008 |
| 2 | 二值化 | 0.012 |
| 3 | 中值滤波 | 0.14 |
| 4 | 寻找轮廓 | 0.029 |
| 5 | 滤过轮廓 | 0.003 |
| 6 | 拟合圆 | 0s |
| 7 | 总计 | 0.207 |
- 阶段3中值滤波所占时间较长，应该划为主要优化目标
- 如果去掉中值滤波，阶段4，5时间上都会有明显的增加
- 中值滤波主要是为了应对图片上许多模糊的点（可以视作椒盐噪声）
- 分别用闭运算、开运算去除黑点、毛点白点，注意kernel大小不能太大，副作用，边框会被腐蚀断开
| 阶段 | 步骤 | 消耗时间 |
|---|---|---|
| 1 | 直方图均衡 | 0.008 |
| 2 | 二值化 | 0.009 |
| 3 | 闭开运算 | 0.05 |
| 4 | 寻找轮廓 | 0.02 |
| 5 | 滤过轮廓 | 0.002 |
| 6 | 拟合圆 | 0.002s |
| 7 | 总计 | 0.091 |
- 需要用一种新算法来替代依赖的父节点分类，父节点分类确实有问题
- 添加了面积过滤，在多个轮廓同时找到多个符合上述逻辑条件后，必须满足面积上符合面积近似的要求
| 阶段 | 步骤 | 消耗时间 |
|---|---|---|
| 1 | 直方图均衡 | 0.008 |
| 2 | 二值化 | 0.009 |
| 3 | 闭开运算 | 0.051 |
| 4 | 寻找轮廓 | 0.02 |
| 5 | 滤过轮廓 | 0.002 |
| 6 | 拟合圆 | 0.001s |
| 7 | 总计 | 0.090 |
- 全局二值化OTSU存在非常大的缺陷，换回adaptiveThreshold
- 算法采用gamma矫正作为图像增强算法,gamma设定0.6
- 算法修改逻辑，具体如下
- 算出所有轮廓
- 过滤面积不符合标准的
- 过滤圆度不符合标准的
- 剩下的疑似圆按照父节点分组
- 一组轮廓数量如果小于9排除
- 将每组轮廓按照是否
有关联组成图（有关联算法如下- 两轮廓之间半径比值需要满足0.7/1 - 1/0.7之间
- 两轮廓轮廓中心需要满足3r-5r的关系
- 两轮廓在同一条直线上
- 计算该图，如果存在某个节点通过该关系找到9个圆那就说明找到目标
- 返回结果