SmartIMU

Author : Hom
Version : v1.2
Update : 2015/03/11

Description

SmartIMU 是一個集成微控制器 ( STM32F401C )、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤、氣壓計等感測器 ( MPU9250、MS5611 ) 於一體的模組，可以透過 UART/I2C、SPI、USB 來讀取計算出載體的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等資訊，除了上述，SmartIMU 也另外引出了第二個 SPI 和 4CH PWM，可以獨立成一片飛控板，微型四軸飛行器 QCopterNano 即預計使用 SmartIMU 作為飛控。

預計建立兩種模式：

透過 SPI 讀取 Sensor
此方案不須使用到 MCU，可以比"模式2"更接近實時，同時 MCU 也可以做其他處理。

透過 MCU 讀取 Sensor
此方案可以預先計算姿態來節省飛控負擔，同時會加載 IAP 功能，
可以直接透過飛控板來更新程式碼，不需要再做燒錄的動作。

License

硬體(Hardware)採用 CC BY-SA 4.0 方式授權

SmartIMU v1.2 由 Hom 製作，以創用CC 姓名標示-相同方式分享 4.0 國際授權條款釋出。

軟體(Software)採用 MIT License 方式授權

Hardware

控制器 : STM32F401C 48Pin 84MHz DSP FPU
感測器 : MPU9250 + MS5611
其他 : 1*LED
外接介面 : 1UART/I2C、2SPI、1USB、2GPIO
PCB 尺寸 : 12.70 * 15.24mm
設計軟體 Altium Designer 14 ( PcbLib use AD PcbLib v0.12 )

SmartIMU v1.4 預計修改：

修改部分腳位以兼容 MPU65x0。

修改部分元件 footprint 以方便焊接。

將氣壓計與慣性元件共用 SPI ( 待確定 )。

將 STM32F401 更換成 STM32F411 增加處理效能。

將 MPU9250 更換成 MPU9255 ( 待確定 )。

將 MS5611 更換成 LPS25HB ( 待確定 )。

修正 VCAP 電路問題。

設計新的測試座，以方便測試半孔板。

**** TestBoard