H7VGTx_Demo

软件环境

Toolchain/IDE : Keil MDK-ARM V5 | STM32CubeMX Version 6.10.0
package version: STM32Cube FW_H7 V1.9.0（最新版本v1.11.1更新过usb，使用时会进硬件中断）
FreeRTOS version: 10.3.1
CMSIS-RTOS version: 1.02

代码风格

文件编码：UTF-8（使用UTF-8在显示中文和打印中文不会乱码）

缩进：统一使用四个空格作为一次缩进

变量和函数命名：Unix/Linux 风格

宏定义：统一全大写，用下划线分割。

头文件引用：在.h文件中只引用声明结构体、变量等必要的头文件。在.c文件中引用头文件由复杂到简单引用。

FDcan配置

波特率为1Mbps，所以1个can1ms最多传输1000000/1000/108=9.26帧数据（DLC为8的标准帧为108bit）。如果can设备是大疆电机，收发需要2帧数据，1个can最多接4个电机不丢包。如果can设备是陀螺仪，只需要收，那么可以接收9个ID。总的来说，标准过滤器设置5个是足够的（用列表模式，10个ID）。

canRAM空间共有2560words大小，其中can1分配850words，can2分配850words，can2分配860words。1个标准帧消息占4个words，所以fifo大小直接拉到最大，接收为64，发送为32，还剩850 - 5 - 64 * 4 * 2 - 32 * 4 = 205words。剩下空间看需求分配。

can中断只开启中断0就足够。默认情况下所有can中断都会进中断0，这里有两个中断目的是为了中断分流。详细可见以下网址：https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=119164

操作系统版本选择

RTOS v1使得软件能够在不同的实时操作系统下运行（屏蔽不同RTOS提供的API的差别），而RTOS v2则是拓展了RTOS v1，兼容更多的CPU架构和实时操作系统。

由上图可以看出RTOS v1兼容Cortex-M7，也就是说兼容stm32h723。我们没必要选择RTOS v2，更高的兼容性背后时更加冗余的代码，理解起来比较困难；如果选择Disable则使用RTOS厂商提供的API，CubeIDE将不会提供图形化配置服务；所以在CubeMX配置时选择RTOS v1就足够了。

FPU单元说明

CubeMX中在FREEROTS有关于FPU的使能，经研究发现

H7是用不到ENABLE_MPU的，使能与否都没关系，它是给ARMv8M架构新版准备的，详情看以下链接：

https://www.freertos.org/2020/04/using-freertos-on-armv8-m-microcontrollers.html

在HAL库中 FPU的开启与否在system_stm32h7xx.c中的SystemInit函数，如下

  /* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
  #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */
  #endif

对于具体的FPU功能添加如下（本工程已添加）：

由CubeMX生成的代码第一次生成勾选添加全部相关库，会在rm_main\Drivers\CMSIS中加上各种库，其中就有DSP库。(后续将各种库删除，并将选项改为只添加所需相关库来减小工程大小)
移植和添加库和头文件

将所需的文件移植到\rm_main\User\Math\DSP中，其中

arm_cortexM7lfdp_math.lib（双精度浮点Cortex-M7小端模式）为库文件，添加进工程中。

\Include为各头文件，添加进工程头文件路径。

\Source为各函数具体实现，不用添加进工程，需要研究具体实现时查看即可。
添加宏定义

打开Keil工程的配置界面，切换至C/C++选项卡，添加如下宏定义：

FPU_PRESENT ==1U,ARM_MATH_CM4,CC_ARM,__TARGET_FPU_VFP

可以在core_cm7.h文件中看到起效，且system_stm32h7xx.c中的SystemInit函数中的宏定义也起效。
直接在main.h中添加arm_math.h文件，为整个工程配置上DSP库

附加说明

此处注意是Double Precision

DMA串口发送注意点

在进行DMA发送前，通常会在前面加while(HAL_DMA_GetState(&hdma_usart1_tx) == HAL_DMA_STATE_BUZY);来等待上一次发送完成。但经过测试，HAL_DMA_GetState()在初始化后它的状态就不会变了，使用while((&huart1)->gState == HAL_UART_STATE_READY);才能正常等待。

连续两次发送没有等待的结果是只有第一次发送成功，第二次发送HAL_UART_Transmit_DMA()会返回HAL_BUSY。

USB配置说明

配置dma时，注意：[已解决]STM32H7用USB HS做CDC虚拟串口，打开IP DMA后传输卡死 - STM32H7 - 硬汉嵌入式论坛 - Powered by Discuz! (armbbs.cn)

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