Gazebo-Sim

Be used for simulation of UAV and UGV in Gazebo

文件描述

ackerman_sim

该功能包是 ackerman 车的 gazebo 仿真环境

competition_sim

是2022年无人机比赛时使用的仿真场景，但是没有怎么弄过。它所需要的模型在 models/uavs 中

使用方法

models 包含了 ugvs 和 uavs 的模型，可以根据具体使用需要，选择合适的模型。

将 models/ugvs 中的模型放入 ~/.gazebo/models中。或者自定义模型路径.

其中 kinect 这个模型原本的包里应该有，但是没有传感器插件，所以把官方的替换掉

ackerman_sim 依赖

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-controller-manager ros-${ROS_DISTRO}-controller-manager-dbgsym \
                 ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-controller ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-controller-dbgsym \
                 ros-${ROS_DISTRO}-effort-controllers-dbgsym ros-${ROS_DISTRO}-effort-controllers ros-${ROS_DISTRO}-ros-control \
                 ros-${ROS_DISTRO}-ros-controllers

ackerman_sim 使用流程：

启动仿真场景

roslaunch ackerman_sim_gazebo ackerman_sim.launch       // 文件中可以更换场景，以及选择时候使用系统的 里程计

使用键盘控制

rosrun ackerman_sim_gazebo keyboard_controll

查看当前传感器话题

rostopic list

Debug

Q: ackerman_sim 功能包中如果 roslaunch ackerman_sim_gazebo ackerman_sim.launch 显示控制器有问题 A: 应该是 python 的 yaml 文件太新了需要改源码

sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/controller_manager/spawner

181 行 name_yaml = yaml.load(open(name)) 替换为

name_yaml = yaml.load(open(name), Loader=yaml.FullLoader)

zhizhicui/Gazebo-Sim