本次项目是基于ICRA人工智能挑战赛作为应用背景开创的代码。目前已经实现功能只有单目相机，实现目标检测(6分类)、定位（MLP与数学结算方法） 。下面介绍目录结构：
- bin 生成可执行文件的保存目录
- camera 存储相机驱动文件
- cmaera_pose 坐标变换关系文件，以及已经弃用的黄色标签自动检测的代码
- date_weizhi 存储采集到的车体位置信息与图片
- exp53 放置yolov5训练后的模型文件与序列化后的模型文件
- images 存储测试图片
- libtorch 库文件，可以从官方下载，对应版本为1.6
- MLP预测出车体的坐标信息
- Python脚本 各种脚本，如文件名字所示
- socket无线网通信使用
- 录制保存的视频
- 标签检测
- 目标检测
- camera_MLP_get.cpp 采集场地坐标数据
- ros_mat.cpp 绘图使用
- switch_function.cpp 开关文件使用
第二次提交代码，主要是优化了整个代码的结构，删除不必要的文件代码。 主要变化有：
- 把小文件移动至mytool文件夹下面，例如数据采集、绘制场地图、标签的角点选择
- 对坐标解算部分进行融合
- 将所有可能经常修改数据放置到xml文件里面
- 优化主函数，避免大量的代码放到主函数里面