Correct函数中符号问题？

[litingpan]

博主，你好，这份代码思路清晰，给了我很大的帮助。但还是有些地方不明白，在Correct函数中有如下两个问题：
1、Y_ = pose_.block<3,1>(0,3) - curr_gps_data.position_ned;
测量误差为什么是估计值减去测量值？
2、计算输出结果时，EliminateError();函数中：
pose_.block<3,1>(0,3) = pose_.block<3,1>(0,3) - X_.block<3,1>(INDEX_STATE_POSI, 0);//因为
velocity_ = velocity_ - X_.block<3,1>(INDEX_STATE_VEL, 0);
Eigen::Matrix3d C_nn = Sophus::SO3d::exp(X_.block<3,1>(INDEX_STATE_ORI, 0)).matrix();
pose_.block<3,3>(0,0) = C_nn * pose_.block<3,3>(0,0);
gyro_bias_ = gyro_bias_ - X_.block<3,1>(INDEX_STATE_GYRO_BIAS, 0);
accel_bias_ = accel_bias_ - X_.block<3,1>(INDEX_STATE_ACC_BIAS, 0);
为什么是减号，我看《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》这篇论文，说最终状态的输出是主成分分量加上误差项，但此处为什么是减号？

[zm0612]

你好，之前这里确实写错了，应该是加上误差，公式在建模的时候使用的是加，最终矫正的时候，也应该使用加。目前这个问题已经进行了修复。感谢你指正！