请教下估计一段时间后出现比较离谱的漂移是会是哪里的问题呢？

[Printeger]

如下图，
我把您的方法试着移植到了ROS上，实时播放制作的rosbag。
数据前半段轨迹很正常，突然就变得离谱了...
对照了一下过程基本都是照搬了，就想问下您调的时候有遇到过这种情况吗？

[Printeger]

原来是加入地球自转影响那里出问题了>_<