zoust2018/PointNet_AliData

PointNet在Alibaba自动驾驶数据集上的实现

Python

阿里巴巴点云分割(PointNet)

本项目是点云分割模型PointNet在DataFountain平台上阿里巴巴自动驾驶三维点云分割比赛 https://www.datafountain.cn/competitions/314/details/rule 数据集上的代码。模型和代码结构基本跟PointNet保持一致，主要修改了train部分和inference部分的代码。结果提交了训练赛，效果一般，大概在复赛水平十几名的样子，仅通过此深入学习经典的点云分割网络。

Requirements

Python==3.x
TensorFlow==1.13.0

Training

STEP 1. 将csv数据转成npy数据，方便读取，此处直接借鉴https://github.com/kiclent/pointSeg 的代码，将每100帧的的数据合并到一个6列的矩阵里，保存npy格式。转换后的数据已共享到网盘。链接: https://pan.baidu.com/s/1CaSG1S3XvIz8-s1To_ahUg 提取码: bxq8
```
python data_merge.py
```
STEP 2. 训练模型
```
python train.py
```
STEP 3. 修改hParam.py中的is_training参数，改为False进行Inference

Results

分割效果如图所示，可见车辆效果较好，其他效果不理想