ＵＲ 機器人的，運行包都在ＵＲ。
robot: example_organization_ur_launch ex-ur10-1.launch
rviz: ur10e_moveit_config moveit_planning_execution_4_arm_world.launch
camera在 arm 的gazebo启动方式 arm_world.launch
camera在 arm 的rviz启动方式 rokae_camera_moveit_config moveit_planning_execution.launch
单独添加电池包，battery:rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts robot_sorting.py
添加电池包并套接，battery:rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts motion_planning.py 添加电池包时，输入字符“add”，过后按照提出 输入其它字符。若是不加载电池，空一行后回车就可以啦
深度相机，我的问题是 py2 不支持touch. src/rokae_control/scripts/bolt_position_detector.py 拆解原语 src/rokae_control/scripts/testmotion.py
无法查找功能包路径的解决办法，catkin_make ； source devel/setup.bash https://blog.csdn.net/weizhangyjs/article/details/80521021
机器人运动规划数据样例集合， https://python.hotexamples.com/zh/examples/moveit_commander/PlanningSceneInterface/-/python-planningsceneinterface-class-examples.html
RGBD图像转tf, 暂时需要在图像上点击一下，暂时图像检测位置点接口没有添加。src/rokae_control/scripts/bolt_position_detector.py 是螺栓的检测。src/rokae_control/scripts/battery_position.py是电池包位置的检测，里面的面积cv2.contourArea(contour) 即可改变检测范围 rgbd_imgpoint_to_tf.py
deep-learning-for-image-processing中的vgg 是图像处理 和pytorch vgg 是图像处理 是同一个东西。 教程来源https://blog.csdn.net/Action_now_zj/article/details/109250528 数据集也在这里。 脚本解释 https://zhuanlan.zhihu.com/p/279823946 我判断不准确是因为－过拟合
关于nsplanner模块的调用： 首先加载rokae_gazebo arm_world.launch，然后加载rokae_moveit_config moveit_planning_execution_4_arm_world.launch，再运行~/rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts/env_setup.py，最后运行~/rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts/nsplanner.py
动作原语的修改在~/rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts/prim_action.py中
动作执行判据检测在~/rokae_robot/rokae/src/rokae_control/scripts/pri_cri.py中，当前为空，在nsplanner中设定默认执行结果为保守估计的结果。