Sistema di interpretazione del tocco Lettura dei dati Per poter leggere i dati e salvali in formato csv basta utilizzare il launch file presente in triskarino_hw "touchreader.launch" In questo modo verranno salvati i dati dei 6 sensori di pressione, dei 12 sensori di flessione, della IMU e degli input del Gamepad. In particolare, vengono usati i topic 'touch_data_array', 'touch_data_head', 'cmd_vel_out_filled', 'imu/data_filtered'. N.B.: i dati provenienti dal sistema di tocco vengono salvati SENZA calibrazione Classificazione Per poter classificare le interazioni si utilizza il launch file presente in triskarino_perception "touchclassification.launch" In questo processono viene letto cio' che è pubblicato negli stessi topic di prima. Se il robot è in movimento viene chiamato il servizio di detection. Se il robot è statico viene chiamato il servizio di classificazione. In entrambi i casi esiste un solo servizio che viene chiamato sei volte, una volta per ogni patch. Entrambi i servizi ritornano una stringa che indica il tipo di interazione avvenuta (se avvenuta) N.B.: se il servizio di classficazione da errore, controllare per prima cosa la compatibilità fra le diverse versioni delle librerie usate da tsfresh Interazione L'interazione di luci è basata sul codice 'light' presente in arduino_control e sul codice 'teleop_manager' in triskarino_hw Sull'Arduino c'è la possibilità di usare luci a intermittenza, a dissolvenza o arcobaleno. C'è la possibilità di modificare il colore, l'intensità luminosa e la velocità di intermittenza o dissolvenza. Le modifiche possono essere fatte tramite gamepad oppure utilizzando il file 'MyParams.cfg' in triskarino_hw e RQT L'interazione di suoni prevede la semplice chiamata di un comando sulla shell. Viene utilizzato un nodo a parte (sound_manager) per la gestione di questo comando. Il nodo era già presente e non è stato toccato, ma si può benissimo evitare l'utilizzo. I souni sono salvati nella cartella resources. Ci potrebbe essere un problema legato alla disponibilità della porta seriale. Spesso il suono non funziona. Per farlo funzionare basta staccare e riattaccare il cavo USB MENTRE il nodo è attivo. PIN ARDUINO (aggiornato: 22/03/2024) Arduino Uno: A0 : pressione della testa A1 : flessione anteriore della testa A2 : flessione posteriore della testa Arduino Mega: A0 : pressione patch 1 A1 : pressione patch 0 A2 : pressione patch 2 A3 : flessione dx patch 4 A4 : flessione dx patch 3 A5 : flessione dx patch 0 A6 : flessione dx patch 2 A7 : flessione sx patch 3 A8 : flessione sx patch 2 A9 : flessione sx patch 4 A10 : flessione sx patch 1 A11 : pressione patch 4 A12 : flessione sx patch 0 A13 : flessione dx patch 1 A15 : pressione patch 3