ApolloAuto/apollo-platform

I have translated a design doc to Chinese , Can I pull a request for it

Closed this issue · 5 comments

westeast commented

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/blob/master/ros/docs/design/shm_transport.md

how about I put it in '/apollo-platform/blob/master/ros/docs/design/shm_transport_cn.md' ?

设计文档: 基于共享内存的ROS消息高效通信机制

问题定义

Ros支持Node和Nodelet两种节点组织方式。对于 node节点， pub/sub服务是基于 socket通信的，因为每一个结点都是一个独立的进程。对于nodelet结点，pub/sub服务是基于共享内存的，不同的 nodelet是在同一进程内的不同的线程。

在自动驾驶领域，用 ROS的原生设计，我们遇到了如下的一系列问题：

  • 对于node类型节点，每一个pub/sub 都会在应用节点和内核结点之间来回copy同一个消息。而且当多个订阅者订阅同一个topic时，消息copy的数量就线性增长，这就导致资源利用和性能问题。
  • 对于线程模式的nodelet来说，虽然他们有更好的基于共享内存的通信机制，但各节点的独立性比 node差。

新特性描述

因此我们提出了共享内存的 ROS消息传递层, 这种方式可以降低node节点间的消息通信延迟和内存占用. 基于次我们支持下面的特性 :

  • 基于共享内存和socket的消息传递共存机制，而且发步器会根据当前的通信节点部署环境而选择正确的通信机制。
  • 基于共享内存的消息通信机制是默认的通信机制，如果条件满足的话会优先使用。

如何使用

查看 Example talker and listener来了解如何使用此特性。

FAQ

  1. 此特性对应用层透明吗?
    A: 是的，应用层使用方法各原生ros一样.

  2. 如果两个结点在不同的机器上会怎么?
    A: ROS会根据部署环境自动选择使用哪种消息通信机制。如果两个节点在不同的机器上，会自动选择基于socket的消息通信机制。

  3. 使用nodelet的会怎么样?
    A: Nodelet已经是在传递指针了, 它和这个特性是兼容的。

  4. Python节点是否支持?
    A: Python节点暂时还不支持这个特性. Python在节点间消息通信的时候仍然使用socket.

  5. 如何关闭基于内存的消息通信机制?
    A: 查看如下配置文件 config file. 也可以找到"etc/ros/transport_mode.yaml"这个路径来查看配置文件。

bjtulynn commented

Would you please leave your mail address (or is it "f8cncn@gmail.com")? I will send the original drafted description in Chinese, maybe it will help you optimize the document to make it more reasonable, thank you!

bjtulynn commented

Have send email to you, @westeast, thank you!

quning18 commented
quning18 commented

Closed for inactive questions.

Please reopen it if you have any further questions. Thanks!