laser_scan_matcher_navigation
source devel/setup.bash
roslaunch laser_scan_matcher_navigation navigation.launch- laser scan mather : odom->base_link間のpose2D(geometry_msgs/Pose2D)やgeometry_msgs/PoseWithCovarianceStampedを算出
- amcl : map->odom間の自己位置推定の修正
- movb base : map->odom, odom->base_linkの情報を基にnavigationを行う
move base内で計算される/cmd_velを/cmd_vel_move_baseにremapしている事に注意
最終的にはsystem_supervisorで/cmd_vel_move_base, /cmd_vel_obstacle_avoidanceのどちらを利用するかを判定し, /cmd_velをpublishする
system_supervisor
obstacle_avoidance
自律移動及び障害物回避達成(waypoint navigation)
roslaunch laser_scan_matcher_navigation waypoint_navigation.launch