CIR-KIT/fifth_robot_pkg

TX2 導入準備

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tanacchi commented

Velodyne の処理コストが未知数なので準備しておきたい
GPU を使えるとかなり強いけど現状動かせてないっぽい

優先度は低め

現状

  • ubuntu16.04 インストール成功
  • ROS も動く
  • Cartographer のデモを動かしてみたけどノートPCと同程度にツラそう
tanacchi commented

yp-spur 系をインストールするのちょっと苦労しましたけどなんとかなりました。
fifth_robot_pkg ビルド成功。

tanacchi commented

gpu_working

GPU is probably working.

tanacchi commented

VLP-16 の publish の速度は 600,000 [points / s] だそうです。

tanacchi commented

あとはロボット・joyコンとの通信ですかね

tanacchi commented

bag ファイルの容量が、2km くらいのコースだと約15GB ほどになります。
そこを解決できれば TX2 での運用がかなり現実的になると思われます。
その辺りは後輩たちに任せます。

tanacchi commented

導入は当分先送りになりそうですので閉じます。