velodyne_points のデータ容量問題
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tanacchi commented
3DLiDAR から吐かれる点群データが大容量過ぎてちょっと困っています
これまでのあらすじ
PointCloud2 のみを読む bag ファイルを生成しデータ容量を計測。結果 10分で 約3.5GB も容量を喰うことがわかった。
どう考えても今の状態のマシンでは耐えられない。
試しに bag ファイルをUSB 内に生成するようにすると通信速度の関係で内部のバッファがオーバーフローし異常終了。
バッファサイズを無限大に設定し、さらに計測してみると、今度はメモリを圧迫し続け、15分程度でやっぱり異常終了。
改善案
-
bag を録る間隔を広くする。
（精度に影響が出そうなのでなるべく避けたい） -
@tanacchi のマシンの Windows を吹っ飛ばして空き容量を大きくする（異端）
tanacchi commented
- 間隔を広くする術は無いみたいです。
（--split なんかそれっぽいかなと思いましたがファイルが分けられるみたいでした。）