3D map の作成方法

[tanacchi]

Cartographer は諦めました。

準備

1. blam を clone
2. 一旦 ./update を実行
3. このコメント に従い blam/internal/src/geometry_utils 内の package.xml と CMakeLists.txt を修正する
4. 再度./update を実行する
5. rosed roslaunch blam_example test_offline.launch で test_offline.launch を以下のように修正する

<launch>
  <!-- True for simulation, false for real-time and bagfiles -->
  <param name="/use_sim_time" value="false"/>

  <group ns="blam">
    <!-- SLAM -->
    <node pkg="blam_slam"
          name="blam_slam"
          type="blam_slam_offline"
          output="screen">

      <!-- Bagfile parameters -->
      <param name="filename/bag" value="$(arg bagfile)"/>
      <param name="scan_topic" value="/velodyne_points"/>

      <param name="time_start" value="0.0"/>
      <param name="time_end" value="-1.0"/>
      <param name="time_scale" value="-1.0"/>

      <!-- Initial pose -->
      <rosparam param="init">
        position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
        orientation: {roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0}
        position_sigma: {x: 0.1, y: 0.1, z: 0.1}
        orientation_sigma: {roll: 0.02, pitch: 0.02, yaw: 0.02}
      </rosparam>

      <!-- Rates -->
      <rosparam file="$(find blam_example)/config/blam_rates.yaml"/>

      <!-- Frames -->
      <rosparam file="$(find blam_example)/config/blam_frames.yaml"/>

      <!-- Point cloud filter -->
      <rosparam file="$(find point_cloud_filter)/config/parameters.yaml"/>

      <!-- Point cloud odometry -->
      <rosparam file="$(find point_cloud_odometry)/config/parameters.yaml"/>

      <!-- Loop closure -->
      <rosparam file="$(find laser_loop_closure)/config/parameters.yaml"/>

      <!-- Localization -->
      <rosparam file="$(find point_cloud_localization)/config/parameters.yaml"/>

      <!-- Mapper -->
      <rosparam file="$(find point_cloud_mapper)/config/parameters.yaml"/>
    </node>
  </group>

</launch>

使用方法

1. 予めターミナルウィンドウは２つ用意しておく
2. source <path/to/blam/internal/devel/setup.bash>
3. roslaunch roslaunch blam_example test_offline.launch bagfile:=<path/to/bag_file.bag>
4. 別ターミナルで
   roslaunch fifth_robot_launcher pointcloud_to_pcd.launch
5. .ros/3dmap0.pcd が生成される

[tanacchi]

test_offline.launch の方はノードの引数に直接 Bag ファイルを指定しているので高速。
もちろんその分、処理が重たいです。のマシンでは処理落ちします。
屋外の地図を作るときは test_online.launch で、別ターミナルで Bag を再生するほうがいいかもしれません。