モータドライバの故障
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yasu80 commented
二軸モータドライバ TF-2MD3-R6 が故障しているようです.
発覚時は 4 / 5 14;00ごろ, 快晴時に工房前をテレオペで走行していたところコントロールが不能となる.
入念に調べたが, 電源回路の電圧, 各所配線に以上はないため, 二軸モータドライバの故障と思われます.
症状として
- 前面のLED3つが点灯しない(後面パイロットランプは点灯)
- 3相交流モータが駆動しない, (ロックもかからない)
- 二軸モータドライバ TF-2MD3-R6 がPC側から認識されない
があります.
部品を交換する必要があります...
yasu80 commented
部品交換後はまあ動いています. 左右の出力比率が大分ずれてはいますが odom を調整. 漏電の疑いのある箇所は交換しました.調整の時間さえあれば自律まで行けそうです