navigation の精度改善策

[yasu80]

実験はGazebo上, 実機の両方で行い, 問題点を洗い出すものとする

参考 : http://blog-sk.com/myrobo/ros/ros-move_base/

costmap

• なるだけ raytrace range を広く取る

  • amclに多くのデータが渡り, 発散を防ぐ
  • 早期にマッピングを進める

• infration radius/ max_vel_x , acc_lim_x と update_frequensy の相関をいい感じにする

  • 「手遅れ」になっている. 衝突コースに入っているにもかかわらず, infration_radius 内に入り, 評価が始まってから停止・モード変更に必要な時間がない

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いい文献です

http://kaiyuzheng.me/documents/navguide.pdf

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ここで直面しているのは

How to tune sim time
の項目では？

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http://wiki.ros.org/base_local_planner
の 4.2.4項
meter_scaringもtureにしたい

[yasu80]

@tanacchi の提案:
base_footprint の修正, 車軸とx軸を合わせる

[yasu80]

@tanacchi の指摘,
base_footprint が間違ってる(順番が)

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#97 も参照

[yasu80]

指針が決まったので閉じます