- 实现Astar算法和DWA算法的结合
- main.py: 文件可以通过Astar算法实现两点间的路径规划
- dwa.py: 文件在main.py文件的基础上增加了dwa动态窗口算法，可以实现小车在运行过程中动态避障功能
- Vplanner.py: dwa算法实现
- AStarPlanner.py: astar算法实现
- 关键控制指令：
- 按下鼠标左键放置起始点
- 按下鼠标右键放置终点
- 按下鼠标中键放置障碍物
- 按下空格键开始规划路径
由于dwa算法的缺陷，容易陷入局部最优解，改进的方法是在上述情况下重新规划路径，实现动态dwa
