１．rrt算法是通过采样来进行路径规划的方法，优点为可以较快地得到一条可行解，但它在狭窄路径下的应用效果比较差。 ２．考虑了实体机器人的体积大小（障碍物膨胀）；前段生成路径点时，仅考虑了最大步长和障碍物的限制；后端进行优化时，采用的是minimum jerk，用五次多项式去模拟时间线上机器人的运动。 ３．rrt*:每次生成新的点时，会去更新该点周围的点的父亲节点。 ４．kd-tree：双向生成树，每生成一个新的点，会先和tree1交互，之后在tree2中选择离新的点最近的树上点，沿着从树上点到新点的方向持续生成新点，直至遇到障碍物或两点间形成通路。 ５．skip-tree：在一个完整路径生成后，考虑可否略过中间的一些点。 ６．informed rrt：生成一个可行路径后，以起始点和终止点为椭圆的焦点，路径长度为２a，构建一个椭圆，在构建下条路径时，只在该椭圆内random新点。 ７．通过tkinter实现了ＧＵＩ，详细内容见代码。rrt_line为前段生成路径点，rrt_crooked为后端进行优化后，得到路径。
视频展示见show.mp4或https://youtu.be/N4fH9KNgiVY