项目描述： 该项目是为公司搭建自己的飞控软件系统。主要是因为使用开源飞控代码导致飞控不稳定，由于开源飞控软件系统过于考虑兼容性，整体软件系统更新速度过快，导致大量代码冗余，出现问题无法及时查找解决。为了解决这一问题，技术主管决定利用国内现有的实时操作系统rt-thread开发自己的飞控软件系统。 我的职责： 我的主要工作是配合硬件工程师开发用于测试的飞控电路板，飞控软件系统的底层驱动代码，包括飞控两套飞控IMU单元（陀螺仪、加速度计、磁罗盘）、气压计、GPS等芯片的驱动程序，以及利用发布订阅消息机制将计算滤波后的传感器数据发布，建立文件系统保存传感器校准参数等。 文件结构： gps上位机---->包含GPS传感器上位机软件，使用串口连接计算机可收取GPS定位数据 My Code----->包含飞控项目的所有代码，包括初版程序，裸机驱动程序，带rt-thread的驱动程序，单独加入GPS程序，综合程序等 原理图-------->包含了飞控板硬件的原理图