/roch_GPSR

packages for Roch robot in GPSR(中国机器人大赛家庭组) , including GPSR framework and the application of iFLYTEK(科大讯飞) voice technology.

Primary LanguageCBSD 2-Clause "Simplified" LicenseBSD-2-Clause

Roch机器人参加2017年**机器人大赛的代码，时间有限，仅完成部分工作。目前已实现的功能有：建图，导航，语音识别（asr），语音合成(tts)，任务理解，ROS状态机框架，人物跟随等。未完成部分：物体识别，物体抓取，人物识别等。

各功能包说明:

  • roch_asr: 命令词识别(离线)
  • roch_gpsr: GPSR任务框架和执行代码
  • roch_tts: 语音合成(在线)
  • xfei_tts: 语音合成(离线)

移植程序需要修改的地方:

  • 1)先将roch_asr, roch_gpsr, roch_tts或xfei_tts各包中CMakeList.txt文件中的添加可执行文件部分(add_executable, target_link_libraries, add_dependencies)注释,先行编译一次,使Action的头文件得以生成.

  • 2)将三个包中的CMakeList.txt文件及可执行文件的源文件中的路径,改为自己电脑上对应的路径.

  • 3)讯飞语音的离线版功能包只有35天的体验期,过期后需要申请新的账号并下载新的离线功能包SDK.

  • 4)将roch_asr和roch_tts或xfei_tts中可执行文件源代码中的appid改为自己的appid,将包内lib子文件夹中的libmsc.so文件用自己下载的SDK中的libmsc.so文件替换.

  • 5)再次编译,即可使用.

  • 需要安装的依赖包: mpayer, sox, tinyxml2等

    sudo apt-get install mplayer sox libtinyxml2-dev

  • 可能出现的错误及解决方法:

    • 编译出错：检查第1)步是否已生成Action的头文件; 检查和第2)步是否将所有的源文件和CMakeList.txt文件中的绝对路径是否已修改．
    • 使用出错：查看错误提示，到讯飞论坛中查看错误代码对应的错误．常见错误有：
    • 文件找不到: 检查第2)步
    • 语法文件出错: 检查语法文件书写格式是否正确
    • 登录失败:检查第3)步和第4)步
    • 库和ID不匹配:检查第4)步

执行指令

远程登录

ssh ubuntu@192.168.0.116 #sawyer-wifi

ssh ubuntu@10.42.0.1 #hot-roch

赛前建图

roslaunch roch_gpsr roch_build_map.launch

rosrun rosbag record /scan /tf

rosrun map_server map_saver -f gpsr.yaml

比赛开始
开启Roch和xtion(ssh)

roslaunch roch_gpsr roch_bringup.launch --screen

开启GPSR(ssh)

roslaunch roch_gpsr gpsr_server.launch

roslaunch roch_gpsr gpsr_smach.launch

远程监控

roslaunch roch_viz view_navigation.launch --screen

开启RealSense(ssh)

roslaunch realsense_camera sr300_nodelet_rgbd.launch

注:

参考网址：

ROS语音交互——科大讯飞语音合成TTS（二）

ROS语音交互（三）科大讯飞语音在ROS平台下使用

ROS语音交互（四）接入图灵语义理解

讯飞官方论坛,常见问题解答---常见错误码&问题描述

讯飞官方论坛,开放语义 --- 语法相关问题和答案汇总

讯飞官方论坛,识别语法分享--在线语法和离线语法编写指南！

ROS+科大讯飞语音=让你的机器人能听会说系列

ROS(indigo)语音工具 科大讯飞 百度 pocketsphinx julius rospeex 16.11.22更新 ROS中文语音

一些相关的github项目：

官方github

turtlebot

指令生成器

2015年日本队伍的代码,本项目框架的主要参考

建图过程用RPlidar,保持以下环境变量:
export ROCH_LASER=rplidar
export ROCH_LASER_ENABLE=true
export ROCH_3D_SENSOR=false
export ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE=false
比赛过程不使用RPlidar,保持以下环境变量:
export ROCH_LASER_ENABLE=false
export ROCH_3D_SENSOR=true
export ROCH_3D_SENSOR_NAV_ENABLE=true