KITTI里的pose是RTK模式下的GPS/IMU套件输出的结果，位置误差在0.1m以内，但是这个真值被转换成了 第i帧左目坐标系在第0帧左目中的位姿。该程序的目的是将上述值转换为 第i帧激光在第0帧激光中的位姿。calib.txt里给出了Tr，该值是指camere->Lidar,故程序的数学表达式为：
(L0->Li)T=Tr^(-1) * pose * Tr
将ground_truth_pose拷贝至工程文件夹下，运行
`
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./rotateGT
`
然后按照提示依次输入要转换的txt文件路径和该数据集的采集日期。
输出结果将被存储至ground_truth_pose/new/下，该仓库中已经上传了转换后的txt文件。
ps：
00-02 为10_03
03 为 09_26
04-10 为 09_30