/ht_sim_car_multi

Primary LanguageC++

[TOC]

日志

  • 2023/01/27 将/odom_gazebo /odom_gazebo_back_wheel的话题的速度信息 由世界坐标系 改为 车体坐标系
  • 2023/01/28 新增障碍物发布话题/obstacle

安装

  • 安装依赖包

    sudo apt-get install ros-$(ros_version)-ros-control ros-$(ros_version)-ros-controllers
sudo apt-get install ros-$(ros_version)-hector-gazebo-*

  • 下载编译

    mkdir myh_ws
cd myh_ws
git clone https://gitee.com/ht-hlf/ht_sim_car_multi.git src
catkin build
source devel setup.bash

仿真

单车 仿真

  • roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor.launch

演示效果：

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom.launch

    /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

    roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel.launch

    /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

多车 无传感器仿真

有里程计话题，但是没有固态激光雷达 gps等传感器发布

  • roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5.launch

演示效果：

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom.launch

    /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel.launch

    /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

多车 有传感器仿真

  • roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor.launch

演示效果：

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom.launch

    /car/odom_gazebo以gazebo的中心坐标系为参考

  • 加入了从gazebo中读取的无人车baselink的位姿信息，以/car/odom_gazebo话题发布

    加入了从gazebo中读取的无人车后轮中心的位姿信息，以/car/odom_gazebo_back_wheel话题发布

    roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel.launch

    /car/odom_gazebo /car/odom_gazebo_back_wheel以gazebo的中心坐标系为参考

障碍物发布

  • 静态障碍物发布

发布的是初始的障碍物位置，后面新增障碍物或者原始障碍物移动，都不会使发布话题改变。

  • 动态障碍物发布

障碍物位置实时更新

video

  • 发布话题/obstacle

    • 信息类型 visualization_msgs/MarkerArray

  • 命令

    • 单车-静态障碍物

      roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch

    • 单车-静态障碍物

      roslaunch hunter_se_gazebo hunter_se_empty_world_sensor_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch

    • 多车-无传感器-静态障碍物

      roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch

    • 多车-无传感器-动态障碍物

      roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch

    • 多车-有传感器-静态障碍物

      roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel_static_obstacle.launch

    • 多车-有传感器-动态障碍物

      roslaunch sim_myh new_sim_car_sum_5_sensor_gazebo_odom_back_wheel_move_obstacle.launch