对于Turtlebot地盘，导航以及路径规划的实习
#从action生成msg文件的方法 rosrun actionlib_msgs genaction.py -o msg/ action/<action_file>
| 1.建立地图： | |
| 1）在navigation_test中的launch文件夹下，找到map_setup.launch文件，新建终端输入： | |
| roslaunch navigation_test map_setup.launch | |
| 2）建图完毕后需要保存地图，新建终端键入： | |
| rosrun map_server map_saver -f /home/isi/2017_ws/src/navigation_test/maps/ | |
| 3）这样就将建立好的地图保存在navigation_test中的maps文件夹中了。 | |
| 4）关闭所有终端。 | |
| 注意：参见map_setup说明文档。（launch文件夹下） | |
| 2.采集waypoints: | |
| 1)在navigation_test中的launch文件下，找到get_waypoints.launch，新建终端输入： | |
| roslaunch navigation_test get_waypoints.launch | |
| 2)通过tele_op(键盘)控制机器人到所要求的位置，在小窗口输入“get” | |
| 3)采集完所有点后输入“stop”完成所有采集工作 | |
| 3.启动navigation_test | |
| 1）在navigation_test中的launch文件下，找到navi_setup.launch，新建终端输入： | |
| roslaunch navigation_test demo.launch | |
| 2）在rviz中设定机器人在地图上的初始坐标： | |
| 点击rviz上的Estimate Pose，在地图上估计位置，设定机器人的位置和朝向,并摆正地图，否则导航误差大 | |
| 3）开始navigation。 |