move

Overview

PID制御でkobukiを制御するためのパッケージです。
速度指定はVelocityノードにtopic通信で、距離＆角度指定はAmountノードでactionを利用します。

git clone https://github.com/rionehome/move.git 
catkin_make

速度指定

rosrun move velocity

距離＆角度指定

rosrun move velocity
rosrun move amount

name Velocity.msg

float64 linear_rate #最大速度0.7m/sを１とした直進速度の比率
float64 angular_rate #最大速度110度/sを１とした回転速度の比率

name Amount.msg

float64 distance #現在の位置から進む距離
float64 angle #現在の位置から回転する角度

name Amount.action

Amount amount #目標距離＆角度
Velocity velocity #目標速度
---
bool finished #到着の成功(True)/失敗(False)
---
move/Amount current_amount #現在の状態

name velocity

name amount