功能简介：
- 使用 激光雷达+IMU 进行定位，定位算法：NDT + EKF
- 使用octomap将三维点云地图转为八叉树地图和二维栅格地图，二维栅格地图用于路径规划。
- 路径规划使用的是 move_base 功能包提供的功能。
使用方法：
注意在使用前要运行对应的 gazebo 仿真环境
cd ~/Programs/octomap_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch husky_viz view_robot.launch
ssh husky@192.168.xx.xx
cd ~/velodyne_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
cd octomap_ws/
source ./devel/setup.bash
roslaunch husky_navigation hdl_localization_demo2.launch