bag下载地址
链接:https://pan.baidu.com/s/1DE8PUkGEX55W_lFk68A1Vg?pwd=slam 提取码:slam
生成特征地图flat_cloud_map.pcd和sharp_cloud_map.pcd,关键帧SCDs文件夹,关键帧位姿 pose.txt,保存至lio_sam的data文件夹下
roslaunch lio_sam mapping.launch
rosbag play park.bag
然后,将data复制到data_park文件夹下,(建议换文件夹复制一下,防止被覆盖)
cp -r data data_park
基于地图的定位和重定位(rviz手动重定位和sc自动重定位)
roslaunch lio_sam relocalization.launch
rosbag play park.bag