KairongWu/Turtlebot3_Simulation_Gazebo

TurtleBot3 Simulation Gazebo

Thanks and Reference

• turtlebot3
• turtlebot3_msgs
• turtlebot3_simulations

功能包介绍

本仓库为 TurtleBot3 的 Gazebo 仿真功能包，对官方相关代码进行了整合与测试，提供了一个简单可用的功能包集合。

• turtlebot3_bringup 启动文件
• turtlebot3_description 描述文件
• turtlebot3_example
• turtlebot3_fake
• turtlebot3_gazebo Gazebo 仿真
• turtlebot3_msgs 消息文件
• turtlebot3_navigation 导航
• turtlebot3_slam SLAM 建图
• turtlebot3_teleop 键盘遥控melodic-devel Status

环境配置

.bashrc 配置

$  gedit ~/.bashrc

在末尾处添加如下环境变量

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

Turtlebot3 机器人模型查看（Rviz）

该功能包支持 Turtlebot3 三款机器人模型，分别为

• burger
• waffle
• waffle_pi

查看机器人模型，Turtlebot3 机器人模型由环境变量决定

roslaunch turtlebot3_brp turtlebot3_model.launch

如需查看其他型号的机器人模型，可通过修改 .bashrc 中的模型环境变量 TURTLEBOT3_MODEL 或通过如下带参数的启动命令实现

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch model:=burger

Turtlebot3 机器人 Gazebo 仿真环境启动

Turtlebot3 机器人 Gazebo 仿真相关文件存放在 turtlebot3_gazebo 功能包中

启动 Gazebo 仿真命令如下

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Turtlebot3 SLAM 建图

1 启动 Gazebo 仿真环境

$  export TURTLEBOT3_Mmelodic-devel StatusODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2 启动 SLAM 建图节点

$  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3 启动键盘遥控节点

$  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4 保存地图文件

$  rosrun map_server map_saver -f ~/map

Turtlebot3 导航（Navigation）

1 启动 Gazebo 仿真环境

$  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2 启动 Navigation 导航节点

$  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

3 调整预估初始位置

使用 rviz 中的 2D Pose Estimate 调节机器人在地图中的初始位姿，使其与 Gazebo 仿真中的基本一致。

4 设置导航点目标

使用 rviz 中的 2D Nav Goal 工具设置目标导航点。