组合导航-行人航位推算
原理：利用IMU计算行人以及方向融合GNSS的方向，采用EKF进行融合滤波得到最优的位置估计。
一、概述
PDR算法的架构设计如下图所示：
二、效果比较（旧版PDR vs 手机GNSS）
手机原始输出位置：
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Gnss融合输出位置：
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手机原始输出位置：
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Gnss融合输出位置：
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三、更新日志
2022-09-08 ： 创建仓库、添加仿真结果
2022-09-10 ： 更新新版PDR算法架构设计, 创建Visual Studio 工程
原理：利用IMU计算行人以及方向融合GNSS的方向，采用EKF进行融合滤波得到最优的位置估计。
PDR算法的架构设计如下图所示：
手机原始输出位置：
Gnss融合输出位置：
手机原始输出位置：
Gnss融合输出位置：
2022-09-08 ： 创建仓库、添加仿真结果
2022-09-10 ： 更新新版PDR算法架构设计, 创建Visual Studio 工程