/diablo

a diablo description package.

Primary LanguageCMake

Diablo

因为不同的仿真环境对于并联结构的支持程度不同，导致diablo的urdf经常需要调整，所以利用.xacro格式来方便修改。

在urdf中的diablo.xacro下有如下参数 diablo_urdf.png

  • fixed_leg：true时锁定腿部关节（例如当差速底盘时）
  • fixed_wheel： true时锁定轮子
  • use_gazebo：true时会加载gazebo相关的translation
  • close_chain：true时会完整腿部结构（目前只能在gazebo中用）

diablo_rviz.png

link命名

一级腿命名为{direction}_thing_link (大腿)

二级腿命名为{direction}_shank_link (小腿)

另外一侧在{direction}后增加fake

注意urdf中取较长的两根杆为主运动连杆

joint命名

一级joint为{direction}_hip_joint (髋关节)

二级joint为{direction}_knee_joint (膝关节)

另外一侧在{direction}后增加fake

使用方法

在ubuntu20.04下ros noetic版本

  • 生成urdf
rosrun xacro xacro -o diablo.xacro diablo.urdf
  • Rviz中显示
mon launch diablo load_rviz.launch
  • Gazebo中显示
mon launch diablo load_gazebo.launch